Setelah kematian Raja Welsh, Rhys ap Tewdwr, di 1093, Norman baron, Roger de Montgomery menyerang almarhum raja negeri di barat daya Wales dan mengklaim mereka untuk dirinya sendiri. Dia membuat Pangkalan di mana ia membangun sebuah benteng di puncak bukit berbatu antara Sungai Pembroke dan pil Monkton Pembroke. Anak-anak Roger kehilangan benteng untuk mahkota setelah pemberontakan yang gagal, dan di 1138 Eton Pembroke diciptakan dan diberikan, bersama dengan Kastil, Gilbert de Clare. Anaknya, Richard strongbow, Pembroke digunakan sebagai dasar dari mana untuk memulai invasi dari Irlandia. Pada kematiannya pada 1176 dipegangnya gelaran-gelaran Earl Pembroke dan Striguil, Tuhan of Leinster, dan Justiciar Ireland. Namun ia meninggal tanpa keturunan laki-laki dan Kastil dikembalikan ke mahkota, yang terus menggunakannya sebagai tempat yang nyaman untuk memantau royal kepentingan di Irlandia.