Salah satu subphyla dua yang filum Echinodermata telah lazim dibagi. The Eleutherozoa sekarang terbaik dianggap sebagai terdiri dari setidaknya dua subphyla yang berbeda: (1) Echinozoa, bentuk-bentuk yang bertubuh bulat dengan simetris meridional; dan Asterozoa (2), berbentuk bintang bentuk dengan sumbu radial divergen simetri. The Echinozoa tampaknya telah muncul dari nenek moyang yang mirip dengan cystoids, sedangkan Asterozoa tampaknya berasal dari bentuk-bentuk crinoidlike.